كان سالم من أهل فارس ومن بلدة اصطخر ، وكان عبداً لامرأة من الأنصار اسمها بثينة بنت يعار ، وقيل ثبيتة ، و هي زوجة أبي حذيفة بن عتبة بن ربيعة بن عبد شمس القرشي ، وقد اعتقته ولم تشترط شرطاً من الشروط حين أعتقته ، فكان سائبة ، أي غير مقيد بشرط ، فتبناه أبو حذيفة رضي الله عنه وصار يدعى سالم بن أبي حذيفة ، حتى نزل قوله تعالى (ادعوهم لآبائهم هو أقسط عند الله فإن لم تعلموا آباءهم فاخوانكم في الدين ومواليكم وليس عليكم جناح فيما أخطأتم به) وكان أبو حذيفة يحب سالماً حباً شديداً ، فزوجه من ابنة أخيه الوليد بن عتبة واسمها فاطمة
أسلم رضي الله عنه قديماً في مكة و هاجر إلى المدينة المنورة قبل هجرة الرسول صلى الله عليه وسلم ، فكان يؤم المسلمين في قباء و بخاصة المهاجرين ، و كان فيهم أبو بكر الصديق رضي الله عنه و عمر بن الخطاب رضي الله عنه
و قد كان سالم من الذين شهدوا بدراً مع الرسول صلى الله عليه وسلم و قاتل معه قتال الأبطال ، و قد كان مواظباً على حضور الغزوات مع الرسول ، فلم يتخلف عن غزوة قط من الغزوات التي غزاها الرسول صلى الله عليه وسلم ، فقد حضر بالإضافة إلى غزوة بدر ، غزوة أحد و النضير و بني قريظة و الأحزاب و الحديبية و بايع رسول الله صلى الله عليه وسلم بيعة الموت على دخول مكة عنوة ، و قال الله تعالى فيه و في الذين معه في الآية الثامنة عشرة من سورة الفتح
لقد رضي الله عن المؤمنين إذ يبايعونك تحت الشجرة فعلم ما في قلوبهم فأنزل السكينة عليهم و أثابهم فتحاً قريباً
و شهد فتح مكة وحنين و الطائف و مؤتة وغيرها
و قد كان رضي الله عنه في جند خالد بن الوليد حينما أراد ان يقتل الأسرى بعد أن امنهم ، و نهاه عن ذلك لأنه لا يجوز هذا في الدين ، و لما بلغ ذلك رسول الله صلى الله عليه وسلم أيد موقف سالم و ذم موقف خالد بن الوليد و أنبه و قال بعد أن استقبل القبلة & اللهم إني أبرأ إليك مما صنع خالد بن الوليد ثلاث مرات